ちょげん 曲線を離散化する際によく使われる方法は折れ線で近似する方法である． もっと良さげな方法を思いついたのでメモする 0. フレネの公式 離散化はフレネの公式をベースにするためその簡単な解説から始める． フレネの公式は曲線に関する3つのベクトル…